sk Slovenčina en English pl Polski ro Română

Koncový efektor je samostatná časť robota, ktorá slúži na uchytávanie manipulačného objektu – chápadlo alebo je to technologická hlavica napr. zvárací horák. Spolu s priemyselným robotom sa podieľa na realizácii polohovania a orientácie neseného predmetu. Podľa účelu použitia ich rozdeľujeme na chápadlá, hlavice, integrované efektory a nástroje.

Definujeme ich ako dva členy akčného mechanizmu vzájomne pohyblivo spojené väzbou. Pohyblivosť jedného člena voči druhému je obmedzená, dvojica má obvykle jeden stupeň voľnosti (dvojice s viac stupňami voľnosti sa v konštrukcii robotov veľmi nevyužívajú). Z členov, vzájomne spojených posuvnými a rotačnými dynamickými dvojicami, je možné zostavovať ľubovoľné kinematické reťazce. Podstata rotačnej kinematickej dvojice (KD) (obr. 8) determinuje možnú krivku len ako kruhový oblúk so stredom v rotačnej KD telesa A a telesa B s polomerom daným dĺžkou ramien týchto telies od osi rotačnej KD.

Pohony robotov majú za úlohu presne polohovať koncový efektor po zvolenej dráhe a to aj s presne požadovanými parametrami (miesto, čas, tvar dráhy, rýchlosť, zrýchlenie). Aby túto požiadavku mohol splniť musí mať schopnosť operatívne vykonávať nariadenia od riadiaceho systému a zároveň mu poskytovať spätnú väzbu. Pohony môžu byť_ - elektrické - pneumatické - hydraolické

Konštrukcia robotov je daná ich kinematickou štruktúrou, t. j. typom a postupnosťou usporiadania kinematických dvojíc v kinematickom reťazci podľa tab.1. Najrozšírenejšie sú koncepcie s otvoreným kinematickým reťazcom, ktoré obsahujú rotačné a translačné kinematické dvojice. Na základe štruktúry sériového kinematického reťazca hlavného pohybového systému môžeme existujúce roboty zaradiť do štyroch základných skupín:
 kartézske (TTT),
 cylindrické (RTT),
 sférické (RRT),
 angulárne (RRR),

Free Joomla! template by L.THEME