sk Slovenčina en English pl Polski ro Română

Kinematika priemyselných robotov

Konštrukcia robotov je daná ich kinematickou štruktúrou, t. j. typom a postupnosťou usporiadania kinematických dvojíc v kinematickom reťazci podľa tab.1. Najrozšírenejšie sú koncepcie s otvoreným kinematickým reťazcom, ktoré obsahujú rotačné a translačné kinematické dvojice. Na základe štruktúry sériového kinematického reťazca hlavného pohybového systému môžeme existujúce roboty zaradiť do štyroch základných skupín:
 kartézske (TTT),
 cylindrické (RTT),
 sférické (RRT),
 angulárne (RRR),

Paralelná kinematická šttrukúraMechanizmy s paralelnou kinematickou štruktúrou (hexapody, 3-pody), majú tri až šesť paralelných členov(ramien), ktoré sú pripojené medzi ich základňu a ich plošinu, resp. výstupný člen. Paralelné mechanizmy obsahujú vo všeobecnosti dve platformy, z ktorých jedna je ovládaná dĺžkovo premenlivými ramenami, pracujúcimi paralelne. Výstupný čleň je definovaný ako pohyblivá plošina, ktorá má od troch do šiestich stupňov voľnosti voči druhej platforme – základni. Môže sa pohybovať jednotlivo v každej z troch lineárnych a troch uhlových smeroch alebo v ľubovoľnej kombinácii. Výsledný pohyb plošiny je daný súčasným pohybom a kontrolou týchto ramien. Pracovný priestor robota s paralelnou kinematickou štruktúrou nie je pevne daný a je treba ho vypočítať. Musí sa brať ohľad na dĺžku jednotlivých kĺbov a natočenia jednotlivých kĺbov.


Princíp je vyobrazený na 3D animovanom modely (Pre aktiváciu 3D vlastností kliknite na "Čítať ďalej" a potom do priestoru 3D zobrazovača):

Free Joomla! template by L.THEME